Vyšná Voľa vznikla v druhej polovici 14. Alebo začiatkom 15. Storočia. Bolo to však ešte pred rokom 1438, lebo už z tohto roku pochádza prvá písomná zmienka o dedine. V spomínanej listine je Vyšná Voľa zapísaná v maďarčine s významom Petrova Poruba. Tento názov dosvedčuje, že dedinu založili usadlíci spolu so Šoltýsom, ktorý sa volal Peter.

Cez Vyšnú Voľu bola zavedená autobusová linka v septembri 1956. V roku 1957 bola vo Vyšnej Voli postavená prvá murovaná fara, ktorú na svojom pozemku postavil Ján Evin a vymenil ju s rímskokatolíckou cirkvou za pozemok na ktorom bola postavená len stodola. V roku 1960 bol do Vyšnej Vole zavedený prvý telefón. V roku 1961 bol do domov v obci zavedený elektrický prúd. V roku 1964 sa začal stavať kultúrny dom. Cesta do Vyšnej Voli dole dedinou bola úzka a zablatená. Až v roku 1965 sa začalo s výstavbou cesty cez dedinu a novej cesty hore „Kohucu“.V roku 1974 s začala vo Vyšnej Voli stavať materská škola. Dokončená bola v priebehu dvoch rokov. Posviacka evanjelického kostola bola 12. novembra 1989. Kolaudácia Domu nádeje bola 20. novembra 2005.